一种基于三维重建的煤堆体积测量方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于三维重建的煤堆体积测量方法

基本信息

申请号	CN202011500088.5	申请日	-
公开（公告）号	CN112687005A	公开（公告）日	2021-04-20
申请公布号	CN112687005A	申请公布日	2021-04-20
分类号	G06T7/11(2017.01)I;G01B21/00(2006.01)I;G06T7/62(2017.01)I;G06T17/20(2006.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	沈润杰;何斌;刘立杰;黄诚	申请（专利权）人	苏州同港无人机研究院有限公司
代理机构	北京化育知识产权代理有限公司	代理人	涂琪顺
地址	215000江苏省苏州市张家港市塘桥镇横泾村兄华路38号
法律状态	-

摘要

本发明涉及煤堆体积测量相关领域，具体公开了一种基于三维重建的煤堆体积测量方法，包括以下步骤：S1、开始，然后无人机获取图像；S2、无人机采集的图像数据经三维重建可获取煤堆场景的点云模型及关键帧位姿数据，同时无人机的定位数据可为三维重建的结果提供尺度信息，该过程即是无人机定位轨迹数据点与三维重建位姿估计轨迹点的配准过程，首先通过时间轴信息将两组轨迹点信息进行关联对应，假设该两组配对后的点云为：P＝{p1,...,pn}，P’＝{p’1,...,p’n}，求解两组点云的变换关系，即是要找一个欧氏变换R，t，使得：为了求解R，通过结合计算机视觉和几何计算的流程，融合无人机定位信息，可获取到具有真实尺度的煤堆点云，在此基础上可以求解出煤堆的实际体积。