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一种融合雷达与光电信息的无人艇自主避障方法

基本信息

申请号 CN201811011199.2 申请日 -
公开（公告）号 CN109298708B 公开（公告）日 2021-08-17
申请公布号 CN109298708B 申请公布日 2021-08-17
分类号 G05D1/02;G01S13/937;G01S13/86 分类 控制；调节;
发明人 叶楠;徐坤;宗成明;李凯;金家龙;王祥 申请（专利权）人 中船鹏力（南京）科技集团有限公司
代理机构 南京经纬专利商标代理有限公司 代理人 石艳红
地址 211153 江苏省南京市江宁开发区长青街32号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种融合雷达与光电信息的无人艇自主避障方法，主要包括步骤为：障碍目标初次判断、障碍目标最大长度值计算、障碍目标二次判断、避障模型确定、航速和航向改变量最优解获取以及避障结束点确定等。本发明将雷达和光电设备相结合，准确的获得障碍目标的运动信息和轮廓信息,给出无人艇航速航向改变量可量化的避障模型，并通过粒子群算法得出满足包括海事避障规则在内的多个条件的最优解，最后确定避障结束的时间点并重新规划路线向先前目标前行。该方法可快速安全避障又不会浪费行驶路径，提高了无人艇智能化程度，后期可广泛应用于军用或民用无人艇智能航行领域，提升无人智能航行器在复杂水域的航行安全。