一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202111407141.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113906908A | 公开（公告）日 | 2022-01-11 |
| 申请公布号 | CN113906908A | 申请公布日 | 2022-01-11 |
| 分类号 | A01D46/30（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 农业；林业；畜牧业；狩猎；诱捕；捕鱼; |
| 发明人 | 刘涛;朱志宇;陈伟;宦震 | 申请（专利权）人 | 镇江大全现代农业发展有限公司 |
| 代理机构 | 北京锦信诚泰知识产权代理有限公司 | 代理人 | 丁涛 |
| 地址 | 212211江苏省镇江市扬中市新坝镇雷公岛 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请涉及采摘机器人技术领域，公开了一种适用于采摘机器人的无碰撞运动规划方法及装置。在该方法中，首先确定采摘目标位置和障碍物位置；然后根据采摘机械臂模型和障碍物模型建立三维障碍物碰撞检测模型；根据采摘机械臂模型确定采摘机械臂末端的位姿信息；最后根据采摘机械臂初始位置、采摘目标位置、障碍物位置、三维障碍物碰撞检测模型和采摘机械臂末端的位姿信息，利用AtBi‑RRT算法对采摘路径进行规划，确定无碰撞路径，并控制采摘机械臂运动至采摘目标位置。本申请可以有效避免采摘机器人的采摘机械臂和末端执行器与树枝等障碍物发生碰撞，大大提高水果采摘效率。 |
