一种康复机器人主动训练控制方法和装置
基本信息
| 申请号 | CN201610317761.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105771182B | 公开（公告）日 | 2018-06-29 |
| 申请公布号 | CN105771182B | 申请公布日 | 2018-06-29 |
| 分类号 | A63B23/035;A63B24/00;A61H1/02;A61B5/0488 | 分类 | 运动；游戏；娱乐活动; |
| 发明人 | 彭亮;侯增广;王卫群;程龙;谢晓亮;边桂彬 | 申请（专利权）人 | 北京中科鸿泰医疗科技有限公司 |
| 代理机构 | 中科专利商标代理有限责任公司 | 代理人 | 中国科学院自动化研究所;北京中科鸿泰医疗科技有限公司 |
| 地址 | 100190 北京市海淀区中关村东路95号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于表面肌电信号的康复机器人主动训练控制方法和装置，可以用于各类具有表面肌电信号采集功能的上肢或下肢康复机器人中，在康复训练过程中，首先从两块对应肌肉中采集表面肌电信号，利用频率跟踪算法实时提取表面肌电信号中的频率及相位等患者主动运动模式信息，根据相位信息生成机器人的参考训练轨迹，根据实际运动误差控制机器人的输出扭矩，辅助患者完成康复训练任务。本发明仅使用双通道表面肌电信号实现康复机器人多关节主动训练，采集处理方便，能够实现对被试者主动运动意图的实时监测和康复机器人的主动康复训练，提高康复训练效率。 |
