一种基于激光雷达的在线检测方法
基本信息
| 申请号 | CN201810336920.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108549087B | 公开（公告）日 | 2021-10-08 |
| 申请公布号 | CN108549087B | 申请公布日 | 2021-10-08 |
| 分类号 | G01S17/88（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 刘春梅;崔宝洲 | 申请（专利权）人 | 北京瑞途科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京瑞成兴业知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 李慧 |
| 地址 | 102300北京市门头沟区石龙经济开发区永安路20号3号楼A-4785室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于激光雷达的在线检测方法，包括以下步骤：S1、点云获取：在智能巡检机器人的初始位置建立全局坐标系、车体坐标系和测量坐标系，将激光雷达测量的检测点坐标转换为全局坐标系下位置坐标；S2、点云预处理：通过所有位于全局坐标系下的检测点的点云数据计算轨道平面；S3、预警判断：将激光雷达实时测量的扫描点投影到步骤S2提取的轨道平面上，并计算其到轨道平面的投影距离，当投影距离小于设定阈值时，判定为异物侵限；当投影距离大于设定阈值时，判定异物不侵限。本发明提供的检测方法，将三维空间的问题简化成一维空间的来判断，在保证检测精度的条件下，降低了运算量，实现轨道交通隧道内的实时侵限检测。 |
