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一种精准光流定位系统及定位算法

基本信息

申请号	CN201811077587.0	申请日	-
公开（公告）号	CN110906931A	公开（公告）日	2020-03-24
申请公布号	CN110906931A	申请公布日	2020-03-24
分类号	G01C21/20	分类	测量；测试;
发明人	周寒宇;华成军;何松涛;周深平	申请（专利权）人	湖南重楼科技有限责任公司
代理机构	-	代理人	-
地址	410000 湖南省长沙市长沙高新开发区麓松路459号东方红小区延农楼7楼卡-529
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种精准光流定位系统及定位算法，精准光流定位系统包括光流硬件(1)和光流算法(2)。光流硬件(1)包括PMW3901镜头芯片、PMS150C单片机以及降压模块。光流算法(2)包括灰度处理、腐蚀算法、图片对比最大化、特征检测、相似检测以及特征点计算、相似度计算。整个光流算法(2)中PMS150C采集图像数据进行RGB转换，去掉UV二值后得到灰度图像，然后在灰度图像进行腐蚀算法处理之后，把多幅图像进行对比度最大化，并且将每幅图像分别进行特征检测和相似检测。特征检测每隔4×4像素矩阵对比多幅图像和计算特征点，然后将特征点坐标提取出来进行累加。相似检测将每行像素矩阵中每8个像素的灰度值进行匹配处理，当相似度达到95%以上就将累加坐标处理得到相对位移。