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一种视觉引导下的电梯门板上料定位方法

基本信息

申请号 CN201510379174.8 申请日 -
公开（公告）号 CN104959989B 公开（公告）日 2016-06-29
申请公布号 CN104959989B 申请公布日 2016-06-29
分类号 B25J13/08(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 潘丰;张建业;李松 申请（专利权）人 江苏华晟知识产权运营有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 214029 江苏省无锡市滨湖区高浪东路999号（软件研发大厦）308室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种视觉引导下的电梯门板上料定位方法，采用双相机实现对电梯门板的精确定位，相机1采集电梯门板的左避让孔图像，相机2采集电梯门板的右避让孔图像，通过来料门板位置信息与门板标准位置信息的对比实现电梯门板的定位。视觉定位单元将采集到的图像进行分析，通过对比基准点A和基准点A0的坐标确定实际来料门板位移变化量，通过计算直线A0B0到直线AB的夹角α，确定实际来料门板角度变化量。本发明方法能帮助实现视觉引导下机械手快速的、精确的、稳定的抓取电梯门板上料。