基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202111369139.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114022557A | 公开（公告）日 | 2022-02-08 |
| 申请公布号 | CN114022557A | 申请公布日 | 2022-02-08 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06V40/16（2022.01）I;G06V10/764（2022.01）I;G06V10/77（2022.01）I;G06V10/74（2022.01）I;G06K9/62（2022.01）I;B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 付庄;邱嘉聆;方宇伦;颜康;卞国铭 | 申请（专利权）人 | 上海交通大学苏北研究院 |
| 代理机构 | 上海段和段律师事务所 | 代理人 | 李源 |
| 地址 | 200240上海市闵行区东川路800号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于机械臂采集软体组织分泌物的控制方法及系统，方法包括：利用立体视觉匹配算法获取待提取区域，利用阈值分割算法得到目标检测区域具体位置；利用分布于机械臂末端不同方位的柔性触觉传感器，实现接触力矢量采集；利用模糊控制算法与PID力‑位移控制相结合，在移动机械臂末端采集分泌物的过程中实现软体组织的稳定接触控制，并在期间保持接触压力的稳定性。实施本发明实施例，将立体视觉与多维触觉相结合实现控制机械臂对口腔软体组织分泌物进行提取，提高了口腔软体组织分泌物提取的安全性、可靠性、自动化和智能化。 |
