带有力传感器的多自由度细杆物件夹持机器人
基本信息
| 申请号 | CN202111370725.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114043510A | 公开（公告）日 | 2022-02-15 |
| 申请公布号 | CN114043510A | 申请公布日 | 2022-02-15 |
| 分类号 | B25J15/00（2006.01）I;B25J19/00（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 付庄;邱嘉聆;贾璐 | 申请（专利权）人 | 上海交通大学苏北研究院 |
| 代理机构 | 上海段和段律师事务所 | 代理人 | 祁春倪 |
| 地址 | 200240上海市闵行区东川路800号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种带有力传感器的多自由度细杆物件夹持机器人，包括：末端执行部件、移动滑台、俯仰主梁、回转平台以及固定底座；所述固定底座上安装所述回转平台，所述回转平台允许相对所述固定底座绕竖直轴线方向转动；所述回转平台上安装所述俯仰主梁，所述俯仰主梁允许相对所述固定底座绕水平轴线方向转动；所述移动滑台一端安装在所述俯仰主梁内并允许相对所述俯仰主梁沿轴线运动；所述移动滑台另一端安装所述末端执行部件，所述末端执行部件允许绕所述移动滑台轴向旋转。本发明在传动链上依次设置了四个促动器作为主动机构，能够在较大空间范围内移动末端执行部件，完成细杆物件的定点取放、并带动细杆物件进行擦拭、涂抹等动作。 |
