一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于重建误差最小化的位姿参数高精度求解方法

基本信息

申请号	CN201811182248.9	申请日	-
公开（公告）号	CN109102567A	公开（公告）日	2018-12-28
申请公布号	CN109102567A	申请公布日	2018-12-28
分类号	G06T17/10	分类	计算；推算；计数;
发明人	宫久路;谌德荣;王泽鹏;陈乾;彭林科;胡宏华	申请（专利权）人	北京航宇天穹科技有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	100081 北京市海淀区中关村南大街5号
法律状态	-

摘要

本发明涉及一种针对圆锥形目标的基于重建误差最小化位姿参数高精度求解方法。该方法包括：分析目标成像过程，选择用于位姿参数求解的特征，并利用代数形式空间圆三维重建模型计算位姿参数的初始解；推导投影椭圆的几何参数与目标位姿参数的函数关系，建立几何形式空间圆三维重建模型；利用几何形式空间圆三维重建模型，由圆特征的各项几何参数估计位姿参数误差；根据摄像机模型重建圆锥体顶点的三维坐标，计算顶点到底面圆的距离即母线长度，根据已知的圆锥体几何参数—高度和底面半径，计算母线长度的重建误差；根据位姿参数真实值的取值范围使重建误差最小化，修正位姿参数的初始解，得出位姿参数的修正值。本发明对圆锥形目标的位姿求解设计了一种基于重建误差最小化的高精度位姿求解方法，有效的提高了位姿解算的精度。