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一种钢管管端机器人轨迹自适应及纠偏系统及方法

基本信息

申请号 CN202110878372.4 申请日 -
公开（公告）号 CN113334389B 公开（公告）日 2021-11-09
申请公布号 CN113334389B 申请公布日 2021-11-09
分类号 B25J9/16（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 潘书鹏;宋平 申请（专利权）人 宝信软件（南京）有限公司
代理机构 南京明杰知识产权代理事务所（普通合伙） 代理人 张文杰
地址 210039江苏省南京市雨花台区梅山街道雄风路333号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种钢管管端机器人轨迹自适应及纠偏系统，包括：基础数据获取模块，所述基础数据获取模块用于对钢管管端数据及旋转辊道的数据进行采集；虚拟圆心定位模块，所述虚拟圆心定位模块建立空间坐标模型，并根据基础数据获取模块采集的数据对钢管管端的虚拟圆心o进行定位；理论轨迹模块，所述理论轨迹模块根据钢管管端数据和虚拟圆心o的位置对钢管管端上各点的移动轨迹进行理论推导，得到各点的理论轨迹。本发明能够配合钢管行业应用的机器人系统，实现机器人自动规划管端扫描轨迹，减少了人为的干预及换道时间，不仅能有效提高该系统应用的机器人系统质量，更能达到提高劳动效率，降本增效的目的。