一种MEMS传感器的数据处理方法
基本信息
| 申请号 | CN201910714541.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110567483B | 公开（公告）日 | 2021-04-23 |
| 申请公布号 | CN110567483B | 申请公布日 | 2021-04-23 |
| 分类号 | G01C23/00(2006.01)I;G06F17/16(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 马露杰;赵伟;钟世彬 | 申请（专利权）人 | 杭州神驹科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 311200浙江省杭州市萧山区萧山经济开发区启迪路198号A-B102-1071室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种MEMS传感器的数据处理方法，包括以下步骤：1）初始化时，将k次的六轴数据作为测量值存入存储区；2）计算第k次与第k‑1、k‑2...2、1次数据的差的平均值，以及卡尔曼系数的过程噪声协方差值和测量噪声协方差的值；3）假定第k次数据的预测值等于第k‑1次数据的估计值，将预测值代入卡尔曼滤波算法，得到第k次的数据估计值，以及卡尔曼状态矩阵和增益矩阵；4）用步骤3得到的数据估计值，通过卡尔曼算法计算第k次的角度估计值；5）传感器采集第k+1次的数据后，重复进行步骤2‑4。本发明动态调节卡尔曼滤波预测参数，数据准确、实时性高、波动小，避免了车轮在转向时左右轮产生拖滑现象，保障了汽车转向的稳定性，提升了用户的体验。 |
