一种自动标定机器人位姿与相机光轴垂直的方法和装置
基本信息
申请号 | CN201910008084.6 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN109732601B | 公开(公告)日 | 2021-08-13 |
申请公布号 | CN109732601B | 申请公布日 | 2021-08-13 |
分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手; |
发明人 | 庄春刚;朱向阳;张波;王哲;艾尚宥;盛鑫军;袁鑫 | 申请(专利权)人 | 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 |
代理机构 | 上海旭诚知识产权代理有限公司 | 代理人 | 郑立 |
地址 | 200240 上海市闵行区东川路800号 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 本发明公开了一种自动标定机器人位姿与相机光轴垂直的方法和装置,涉及机器人视觉领域,其中,方法包括:在机器人末端安装的工具上固定标定板,使用相机采集标定板图像,将所述采集的标定板图像作为起始位姿;设定步长,并发送旋转偏差值给机器人,机器人按照接收的所述旋转偏差值在起始点附近运动,并触发采集图像;对所述图像进行处理,判断机器人位姿与相机光轴的垂直度;所述设备包括机器人和计算机。本发明提供了一种标定相机采集图像的最佳位置的方法,可以得到更加准确的图像。 |
