一种基于重心稳定的下肢外骨骼步态规划方法与系统
基本信息
| 申请号 | CN202210086783.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114469655A | 公开（公告）日 | 2022-05-13 |
| 申请公布号 | CN114469655A | 申请公布日 | 2022-05-13 |
| 分类号 | A61H3/00（2006.01）I;G06F30/20（2020.01）I;G06F111/04（2020.01）N;G06F119/14（2020.01）N | 分类 | 医学或兽医学；卫生学; |
| 发明人 | 郏云涛;裘焱枫;高熙强;张克勤 | 申请（专利权）人 | 宁波工业互联网研究院有限公司 |
| 代理机构 | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 315000浙江省宁波市海曙区集士港镇菖蒲路150号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于重心稳定的下肢外骨骼步态规划方法，涉及机械外骨骼操控技术领域，包括步骤：根据下肢外骨骼各关节间的空间关系，以用户的髋部为基准坐标系构建运动学模型；基于步态运动过程中重心稳定原则，根据用户的步态参数规划运动学模型的足端轨迹；根据规划的足端轨迹，通过逆运动学分析获取各关节之间的角度调节信息；根据角度调节信息控制各关节处的电机实现下肢外骨骼的步态运动。本发明利用自主调节重心实现正常行走从竖直状态开始进行运动，使步态更加接近实际状态，解决现有技术需要先弯腿才能进行步态运动的反常规问题，从而更适合于下肢功能障碍者的康复治疗。 |
