一种基于重心稳定的下肢外骨骼步态规划方法与系统

基本信息

申请号 CN202210086783.4 申请日 -
公开(公告)号 CN114469655A 公开(公告)日 2022-05-13
申请公布号 CN114469655A 申请公布日 2022-05-13
分类号 A61H3/00(2006.01)I;G06F30/20(2020.01)I;G06F111/04(2020.01)N;G06F119/14(2020.01)N 分类 医学或兽医学;卫生学;
发明人 郏云涛;裘焱枫;高熙强;张克勤 申请(专利权)人 宁波工业互联网研究院有限公司
代理机构 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 代理人 -
地址 315000浙江省宁波市海曙区集士港镇菖蒲路150号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于重心稳定的下肢外骨骼步态规划方法,涉及机械外骨骼操控技术领域,包括步骤:根据下肢外骨骼各关节间的空间关系,以用户的髋部为基准坐标系构建运动学模型;基于步态运动过程中重心稳定原则,根据用户的步态参数规划运动学模型的足端轨迹;根据规划的足端轨迹,通过逆运动学分析获取各关节之间的角度调节信息;根据角度调节信息控制各关节处的电机实现下肢外骨骼的步态运动。本发明利用自主调节重心实现正常行走从竖直状态开始进行运动,使步态更加接近实际状态,解决现有技术需要先弯腿才能进行步态运动的反常规问题,从而更适合于下肢功能障碍者的康复治疗。