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用于矿用车辆的双向定位泊车控制方法及装置

基本信息

申请号 CN201911224077.6 申请日 -
公开（公告）号 CN112896147B 公开（公告）日 2022-07-19
申请公布号 CN112896147B 申请公布日 2022-07-19
分类号 B60W30/06（2006.01）I 分类 一般车辆;
发明人 陈亚珏;赵子瑾;郭翔宇;余红松 申请（专利权）人 青岛慧拓智能机器有限公司
代理机构 北京聿华联合知识产权代理有限公司 代理人 -
地址 266000山东省青岛市高新区火炬路100号盘谷创客空间D座206-1房间
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提供一种用于矿用车辆的双向定位泊车控制方法，其包含：实时获取矿用车辆的定位数据以及位姿信息，确定矿用车辆的实时位置信息以及实时姿态信息；基于预设泊车地图，结合实时位置信息以及实时姿态信息，确定矿用车辆的实时行驶偏差；依据实时行驶偏差，对矿用车辆进行轨迹跟踪自动控制，以使矿用车辆按照预设泊车地图对应的参考路径以及参考状态完成双向定位泊车。本发明提供通过矿用车辆的实时位置信息以及实时姿态信息，结合预设泊车地图，得到矿用车辆的行驶偏差，通过对行驶偏差进行修正，完成矿用车辆的双向定位泊车过程。本发明实现矿用车辆自动双向泊车，大大节省人力，减小了泊车难度，提高了泊车精度，提高了矿山运输效率。