一种基于机器视觉的集装箱自动抓放系统及操作方法
基本信息
| 申请号 | CN202111210454.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113879984A | 公开（公告）日 | 2022-01-04 |
| 申请公布号 | CN113879984A | 申请公布日 | 2022-01-04 |
| 分类号 | B66C19/00（2006.01）I;B66C13/46（2006.01）I;B66C13/18（2006.01）I;B66C13/08（2006.01）I | 分类 | 卷扬；提升；牵引; |
| 发明人 | 石先城;曹志俊;张涛;涂铮 | 申请（专利权）人 | 武汉港迪智能技术有限公司 |
| 代理机构 | 武汉红观专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 陈凯 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区武汉理工大学科技园理工园路6号办公楼二楼201室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种基于机器视觉的集装箱自动抓放系统及操作方法，包括地面标识单元、图像采集模块、图像处理模块和控制模块；地面标识线性阵列排布在堆场的地面上并固定在地面；地面标识至少与一个集装箱放置位置的端点位置相对应；图像采集模块包括若干工业相机和针孔相机，工业相机对称设置在两长边延伸方向的端部位置；针孔相机分别设置在吊具的两短边上的锁具处；图像处理模块，接收第一工业相机和第二工业相机拍摄的地面标识的图像以及各针孔相机拍摄的吊具下方的集装箱的锁孔图像或者箱角图像，计算地面标识、集装箱标识在相机中的相对位姿并换算为吊具相对地面标识的角度偏移量和位置偏移量；控制模块对应的发出抓放箱控制信号。 |
