自动化起重机吊具上多相机的统一标定方法
基本信息
| 申请号 | CN202111480198.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113902814A | 公开（公告）日 | 2022-01-07 |
| 申请公布号 | CN113902814A | 申请公布日 | 2022-01-07 |
| 分类号 | G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 石先城;万金建;李恒;曹志俊;张涛 | 申请（专利权）人 | 武汉港迪智能技术有限公司 |
| 代理机构 | 武汉红观专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 陈凯 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区武大园四路3号国家地球空间信息产业基地II区（七期）B栋-3栋单元19层03室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了一种自动化起重机吊具上多相机的统一标定方法，包括如下步骤：S1：在起重机吊具的锁头附近分别对应安装吊具相机，使得各吊具相机的取景方向竖直朝下且分别对准集装箱远离地面一端的锁孔；S2：构建各吊具相机坐标系和集装箱世界坐标系；分别对四个吊具相机获取的锁孔图像进行畸变矫正，获得各吊具相机的内参矩阵；S3：分别对吊具相机获取的四个锁孔图像进行锁孔检测，并进行锁孔定位；S4：采用椭圆拟合算法提取锁孔边缘，获取锁孔椭圆的虚拟外接矩形提取虚拟外接矩形的四个顶点的图像坐标；S5：解算各吊具相机相对于集装箱世界坐标系的外参矩阵；S6：求取以吊具相机构建的各吊具相机坐标系的相对位姿的解算。 |
