一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法
基本信息
申请号 | CN201910786166.3 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN112433198A | 公开(公告)日 | 2021-03-02 |
申请公布号 | CN112433198A | 申请公布日 | 2021-03-02 |
分类号 | G01S7/48(2006.01)I | 分类 | 测量;测试; |
发明人 | 王远鹏;张二阳;葛凯 | 申请(专利权)人 | 苏州寻迹智行机器人技术有限公司 |
代理机构 | 南京禾易知识产权代理有限公司 | 代理人 | 仇波 |
地址 | 215000江苏省苏州市相城区元和街道嘉元路959号元和大厦4楼411室 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 本发明属于人工智能技术领域,具体公开了一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法,包括步骤:S1、将多线激光雷达扫描获得的3D点云数据分层;S2、从每一平面的2D点云数据中提取直线;S3、从平面所得的平面直线集中提取面的候选者;S4、根据每组平面直线集中的直线端点,利用最小二乘法求解平面方程,提取出三维点云数据中的平面。本方法能够更快地从每一层2D激光数据中提取直线,并能够利用每一层的直线来提取3D平面,具有效率高,不需要关于实际地形的任何先验知识的优点。采用本发明获取到的3D平面可用来修正落在平面内的单个激光数据,从而能够大大降低单个激光数据的波动,提高激光数据的可信度。 |
