一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法

基本信息

申请号 CN201910786166.3 申请日 -
公开(公告)号 CN112433198A 公开(公告)日 2021-03-02
申请公布号 CN112433198A 申请公布日 2021-03-02
分类号 G01S7/48(2006.01)I 分类 测量;测试;
发明人 王远鹏;张二阳;葛凯 申请(专利权)人 苏州寻迹智行机器人技术有限公司
代理机构 南京禾易知识产权代理有限公司 代理人 仇波
地址 215000江苏省苏州市相城区元和街道嘉元路959号元和大厦4楼411室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明属于人工智能技术领域,具体公开了一种从激光雷达的三维点云数据中提取平面的方法,包括步骤:S1、将多线激光雷达扫描获得的3D点云数据分层;S2、从每一平面的2D点云数据中提取直线;S3、从平面所得的平面直线集中提取面的候选者;S4、根据每组平面直线集中的直线端点,利用最小二乘法求解平面方程,提取出三维点云数据中的平面。本方法能够更快地从每一层2D激光数据中提取直线,并能够利用每一层的直线来提取3D平面,具有效率高,不需要关于实际地形的任何先验知识的优点。采用本发明获取到的3D平面可用来修正落在平面内的单个激光数据,从而能够大大降低单个激光数据的波动,提高激光数据的可信度。