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一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法

基本信息

申请号 CN202110127759.6 申请日 -
公开（公告）号 CN112960319A 公开（公告）日 2021-06-15
申请公布号 CN112960319A 申请公布日 2021-06-15
分类号 B65G1/04（2006.01）I;B65G1/137（2006.01）I 分类 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
发明人 王远鹏;翟冬灵;张二阳 申请（专利权）人 苏州寻迹智行机器人技术有限公司
代理机构 苏州根号专利代理事务所（普通合伙） 代理人 仇波
地址 215131江苏省苏州市相城区元和街道嘉元路959号元和大厦4楼411室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种利用反光单元辅助潜入顶升式AGV钻入货架的方法。进行初始化，读取货架的尺度和货架腿上的反光单元的规格，获取激光雷达的角分辨率、探测范围、数据点的数量等参数，同时算法还需要接受激光数据中反光单元的强度阈值；启动算法；调整激光雷达的角分辨率强度，采集一帧激光雷达数据；利用采集到的所述激光雷达数据计算AGV本体相对于货架的位置；以所述AGV本体相对于货架的位置为起点，规划从起点到货架中心的路径，把所述路径发送给导航系统，指导AGV前行。辅助设置放在被搬运媒介的支撑结构上进行操作，让AGV直接识别被搬运媒介上反光单元的位置，采用这种相对定位方式进行定位，提高效率和定位精度。