一种基于FPGA边缘计算的低延时3D点云降噪方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202210327325.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114693502A | 公开（公告）日 | 2022-07-01 |
| 申请公布号 | CN114693502A | 申请公布日 | 2022-07-01 |
| 分类号 | G06T1/20（2006.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06T17/00（2006.01）I;G06F9/50（2006.01）I;G06F15/78（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 李威燃;唐廷浩 | 申请（专利权）人 | 苏州才炬智能科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 215300江苏省苏州市昆山市花桥镇徐公桥路2号中茵广场E区705 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于FPGA边缘计算的低延时3D点云降噪方法及系统，包括获取原始3D点云数据；将点云数据送入边缘计算模块；采用深度学习网络PointNet++进行点云数据分割；判断点云数据的应用场景，以执行相应的点云降噪处理逻辑；若为瑕疵检测场景，则在分割出的工件边缘以外区域作点云数据降噪处理；若为定位抓取及尺度测量场景，则采用改进的Pointfilter算法在分割出的工件区域进行点云数据降噪处理；降噪后的点云数据均是送至数据中心进行下一步的算法处理。本发明主要采用高并发、低功耗的FPGA处理器在靠近数据采集的边缘端对点云数据进行低延时降噪处理，可极大提升点云数据质量、减少传输带宽浪费，还能够针对不同点云应用场景设计不同降噪处理逻辑。 |
