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关于3D雷达点云数据中地面点检测的方法、装置及介质

基本信息

申请号 CN202110667088.2 申请日 -
公开（公告）号 CN113253294A 公开（公告）日 2021-08-13
申请公布号 CN113253294A 申请公布日 2021-08-13
分类号 G01S17/89（2020.01）I 分类 测量；测试;
发明人 刘杰辰;陈佃文;黄宇凯;曹琼;郝玉峰;李科 申请（专利权）人 北京海天瑞声科技股份有限公司
代理机构 北京钲霖知识产权代理有限公司 代理人 李志新;刘亚平
地址 100083北京市海淀区成府路28号优盛大厦D801
法律状态 -

摘要

摘要 本公开是关于一种关于3D雷达点云数据中地面点检测的方法、装置及介质。关于3D雷达点云数据中地面点检测的方法包括：获取待进行地面检测的点云数据。基于所述点云数据，确定基准平面。以所述点云数据的雷达中心在所述基准平面的投影为极坐标圆心点，将所述基准平面进行栅格划分，得到多个待检测栅格。基于所述多个待检测栅格内的各点数据在Z轴上的高度距离，确定所述点云数据中的地面点云数据。通过本公开提供的关于3D雷达点云数据中地面点检测的方法，基于各点数据在Z轴上的高度距离，确定待进行地面检测的点云数据中的地面点云数据，能够使得到的地面点云数据更准确，更贴合真实路面高度，进而有利于增强地面点云数据的适用性。