首页/ 北京海天瑞声科技股份有限公司/ 专利详情

在3D雷达点云连续帧数据中检测障碍物的方法及装置

基本信息

申请号 CN202110607326.0 申请日 -
公开（公告）号 CN113064135A 公开（公告）日 2021-07-02
申请公布号 CN113064135A 申请公布日 2021-07-02
分类号 G01S7/48;G01S17/931 分类 测量；测试;
发明人 刘杰辰;陈佃文;黄宇凯;曹琼;李科;郝玉峰 申请（专利权）人 北京海天瑞声科技股份有限公司
代理机构 北京钲霖知识产权代理有限公司 代理人 李志新;刘亚平
地址 100083 北京市海淀区成府路28号优盛大厦D801
法律状态 -

摘要

摘要 本公开是关于一种在3D雷达点云连续帧数据中检测障碍物的方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。其中方法包括：采集点云数据连续帧，将当前帧的点云数据划分为地面点集及障碍物点集；根据地面点集，获取当前帧的道路边缘；根据道路边缘，得到障碍物的位置，位置包括路面及非路面；基于障碍物的位置信息，检测当前帧包含的所有障碍物的类别。通过算法预先对物体的类别进行检测，减少了后续人工标注的工作量，提高了标注效率；引入了道路边缘检测的方法，将整个检测场景分类为路面及非路面区域，通过先验知识提高了障碍物类别检测的精度及效率，适用于对实时性要求高的任务场景。