一种基于多障碍物环境的移动机器人路径规划方法
基本信息
| 申请号 | CN201410186160.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN103955222B | 公开（公告）日 | 2016-05-11 |
| 申请公布号 | CN103955222B | 申请公布日 | 2016-05-11 |
| 分类号 | G05D1/02(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 金纬 | 申请（专利权）人 | 无锡普智联科高新技术有限公司 |
| 代理机构 | 天津盛理知识产权代理有限公司 | 代理人 | 无锡普智联科高新技术有限公司;深圳普智联科机器人技术有限公司 |
| 地址 | 214135 江苏省无锡市新区震泽路18号无锡（国家）软件园鲸鱼座A区4楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于多障碍物环境的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：在初始环境中建立二维码离散点；采用链接图法建立链接图链接点并生成链接图；采用链接图法给二维码安全属性赋值；过滤掉超过安全系数阈值的二维码；生成混合点有权无向网状链接图；设定权重系数；重新赋权值；设定机器人起始点和目标点；生成机器人路径。本发明通过建立二维码离散点、链接图链接点，使用链接图法给二维码赋予安全属性并过滤掉环境中二维码安全属性低的点，将机器人路径规划中距离、安全、点的属性三者达到完美的结合，实现了多障碍物环境下机器人二维码安全路径的规划功能，有效地提高了多障碍物环境下敷设二维码的施工效率。 |
