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一种工业机器人故障检测方法

基本信息

申请号	CN202011127074.3	申请日	-
公开（公告）号	CN112286169B	公开（公告）日	2022-02-01
申请公布号	CN112286169B	申请公布日	2022-02-01
分类号	G05B23/02（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	应泽;何雨辰;项剑	申请（专利权）人	浙江钱江机器人有限公司
代理机构	台州市方信知识产权代理有限公司	代理人	公孙鸿健
地址	317500 浙江省台州市温岭市温峤镇工业园区五洋路南侧（浙江益鹏发动机配件有限公司内1楼）
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种工业机器人故障检测方法，属于工业机器人过程监控与故障检测领域。它解决了工业机器人故障检测准确性低的问题。本发明对预处理后的数据组采用设定不同马尔可夫链构建包含两类隐变量的动态潜在参照模型，能同时提取质量相关的过程变量和质量无关的过程变量信息，即将过程全部信息作为模型故障检测的监督项。统计量可以根据两个隐变量的分布计算得到，用卡方分布计算得到统计量T2和SPE的统计阈值和SPElim，采集工业机器人工作过程中运行的数据并按照训练完成的动态潜在参照模型得到工作过程中的统计量和SPEtest，将统计量和SPEtest和统计阈值和SPElim对比，可以判断工业机器人工作过程是否出现故障。本发明建立动态双隐变量的模型，使得双隐变量和动态性能够相结合，充分提取过程中与质量相关和无关的动态特性，提高了故障检测的准确性。