一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统

基本信息

申请号	CN202111143105.9	申请日	-
公开（公告）号	CN113848801A	公开（公告）日	2021-12-28
申请公布号	CN113848801A	申请公布日	2021-12-28
分类号	G05B19/19（2006.01）I	分类	控制；调节;
发明人	刘畅;周文彪;项剑	申请（专利权）人	浙江钱江机器人有限公司
代理机构	台州市方信知识产权代理有限公司	代理人	郭斌斌
地址	317500浙江省台州市温岭市温峤镇工业园区五洋路南侧（浙江益鹏发动机配件有限公司内1楼）
法律状态	-

摘要

本发明提供了一种焊接机器人的碰撞处理方法及系统，属于机器人技术领域。它解决了现有的焊接机器人在发生碰撞时，会造成较大损伤的问题。本焊接机器人的碰撞处理方法包括如下步骤：由微动开关采集机器人末端焊枪与周边物件发生碰撞时的碰撞发生信号并输送碰撞发生信号给驱动器控制芯片；驱动器控制芯片在接收到碰撞发生信号时控制机器人所有轴的电机停止出力，同时控制所有轴的电机中位于机器人末端的电机的抱闸处于松开状态，消除机器人末端与周边物件发生碰撞时的相互作用力；驱动器控制芯片在接收到微动开关自动复位的碰撞解除信号时控制位于机器人末端的电机的抱闸恢复制动状态，使机器人恢复正常工作状态。本发明能够在发生碰撞时降低损失。