基于双单线激光雷达的隧道内无人机定位系统及其方法
基本信息
| 申请号 | CN202111059418.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113917478A | 公开（公告）日 | 2022-01-11 |
| 申请公布号 | CN113917478A | 申请公布日 | 2022-01-11 |
| 分类号 | G01S17/88（2006.01）I;G01S17/06（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01C22/00（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 沈浩;田伟;陈艳超;姜泽界;楼勇;朱中山 | 申请（专利权）人 | 华东天荒坪抽水蓄能有限责任公司 |
| 代理机构 | 杭州新源专利事务所（普通合伙） | 代理人 | 郑双根 |
| 地址 | 100000北京市西城区白广路二条一号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了基于双单线激光雷达的隧道内无人机定位系统及其方法，定位系统包括多旋翼无人机、机载处理器和两个正交放置的单线激光雷达；单线激光雷达分别设于多旋翼无人机的正上方和右侧；定位方法，步骤如下：环境地图初始化：通过单线激光雷达完成环境地图初始化；计算坐标占有值；获取水平位姿；获取垂直位姿；获取多旋翼无人机的三维位姿；本发明采用的两个正交单线激光雷达，相比采用多线激光雷达的定位方法，其成本更低且重量更轻，不需要使用较大载重量的大型无人机，对多旋翼无人机的负担更小，功耗更低；单靠两个单线激光雷达即可实现对多旋翼无人机的三维定位。本发明具有采用单线二维雷达成本低且能三维定位无人机的优点。 |
