无人驾驶车辆多相机系统的外参数标定方法
基本信息
| 申请号 | CN201811256308.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109360245B | 公开（公告）日 | 2021-07-06 |
| 申请公布号 | CN109360245B | 申请公布日 | 2021-07-06 |
| 分类号 | G06T7/80 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 周易;李发成 | 申请（专利权）人 | 魔视智能科技（上海）有限公司 |
| 代理机构 | 上海远同律师事务所 | 代理人 | 张坚 |
| 地址 | 201203 上海市浦东新区张衡路1000弄76号楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种无人驾驶车辆多相机系统的外参数标定方法，包括：在车辆的相邻待标定相机之间设置至少两个中继相机组；同步所述待标定相机以及中继相机；围绕所述车辆移动标定板，使该标定板依次经过所有相机；启动所述待标定相机以及中继相机，对移动的标定板进行拍摄；检测各特征图案在每个相机中的2D像素坐标；外参数估算。本发明引入中继相机并基于此建立冗余姿态图优化策略，克服了传统方法相机之间由于距离产生的外参数误差积累的问题，得到了满足SLAM系统要求的精确外参数估计，并且不需要建立与车辆平台本身成比例的标定结构，节省场地、节约标识物的设计与制造费用。 |
