一种多维空间作业的新型机器人及其控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202210443228.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114633827A | 公开（公告）日 | 2022-06-17 |
| 申请公布号 | CN114633827A | 申请公布日 | 2022-06-17 |
| 分类号 | B62D57/04（2006.01）I | 分类 | 无轨陆用车辆; |
| 发明人 | 马理胜;宋庆庆 | 申请（专利权）人 | 江苏海事职业技术学院 |
| 代理机构 | 南京源古知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 211170江苏省南京市江宁区格致路309 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种多维空间作业的新型机器人及其控制方法，应用于多维空间作业的新型机器人的控制，包括以下步骤：建立机器人在竖直壁面的运行的力学方程，姿态传感器采集当前机器人的角度数据；所述角度数据包括翻滚角、偏航角、俯仰角数据，并将翻滚角、偏航角、俯仰角；将角度数据带入matlab仿真分析得到涵道推力在X‑Z平面的投影与X轴正向之间的夹角为α、与Y轴正向之间的夹角为β的值，从而实现对机器人在竖直壁面运动的控制。本发明根据机器人的实际工作情况，建立机器人在竖直壁面的运行的力学方程，并计算出机器人在竖直壁面运动时的实际转角，从而实现对机器人在竖直壁面运动的控制。 |
