一种基于扩展卡尔曼滤波和交互多模型的目标追踪方法
基本信息
| 申请号 | CN201910721922.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110503667A | 公开（公告）日 | 2019-11-26 |
| 申请公布号 | CN110503667A | 申请公布日 | 2019-11-26 |
| 分类号 | G06T7/277（2017.01）; G01C21/20（2006.01） | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 边疆 | 申请（专利权）人 | 北京超维度计算科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京亿腾知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 北京超维度计算科技有限公司 |
| 地址 | 100142 北京市海淀区西四环北路160号9层一区907 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例提供了一种基于扩展卡尔曼滤波和交互多模型的目标追踪方法，包括两种不同的运动模型描述目标不同的运动模式；所述的目标运动姿态信息分别被不同运动模式下的追踪模型计算出来；所述的运动模型用于扩展卡尔曼滤波的预测，并根据预测输出结果与观测结果，并传递观测变量与目标姿态信息中可观测变量的差值给不可观测部分，追踪目标在两种不同运动模型中的姿态信息；根据估计的姿态信息与观测变量之间的差别，用交互多模型将两种不同运动模式下生成的姿态信息按照不同的权重进行融合，最终得到经过噪声过滤后的目标运动姿态信息。 |
