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基于结构光的柱面纵向焊缝特征区域提取、焊缝跟踪方法及系统

基本信息

申请号 CN201910396121.5 申请日 -
公开（公告）号 CN110064819B 公开（公告）日 2021-04-30
申请公布号 CN110064819B 申请公布日 2021-04-30
分类号 B23K9/127 分类 机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人 李若宁;沙通;张渊;廉小斌;梁天赐 申请（专利权）人 苏州实创德光电科技有限公司
代理机构 常州佰业腾飞专利代理事务所（普通合伙） 代理人 滕诣迪
地址 215500 江苏省苏州市常熟市东南开发区金门路15号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明提出了一种基于结构光的柱面纵向焊缝的特征区域提取、焊缝跟踪方法及系统，系统由激光发生部分、视觉传感部分和行走机构部分组成。在跟踪过程中，激光发生部分向工件表面投射线激光，视觉传感部分获取焊缝图像，提取焊缝图像的特征区域，获得特征区域中焊缝特征信息；将特征信息作为行走机构部分的输入条件，经过行走机构部分的处理，控制焊枪在对应位置进行焊接。根据柱面纵向焊缝的特点，分析了特征区域的提取对焊缝跟踪时间和跟踪精度的影响，说明了特征区域提取的重要性。基于此，重点论述了特征区域的提取过程，根据焊管管径大小，动态提取焊缝图像的特征区域，保证焊缝跟踪的速度和准确度。