地图构建的位姿计算方法、装置、存储介质和系统
基本信息
| 申请号 | CN201811371714.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109545072B | 公开（公告）日 | 2021-03-16 |
| 申请公布号 | CN109545072B | 申请公布日 | 2021-03-16 |
| 分类号 | G09B29/00(2006.01)I | 分类 | 教育；密码术；显示；广告；印鉴; |
| 发明人 | 张胜斌;王锦山;熊韬;冼志怀 | 申请（专利权）人 | 广州广电研究院有限公司 |
| 代理机构 | 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人 | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址 | 510656广东省广州市天河区黄埔大道西平云路163号广电平云广场A塔22层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种地图构建的位姿计算方法，涉及地图信息采集领域，包括步骤：载入目标点云图；其中，所述目标点云图为机器人在目标位姿获取的点云图；基于预设的分辨率对所述目标点云图进行滤波，以在相应的精度范围内确定所述目标位姿的坐标，得到粗定位姿；判断所述粗定位姿的精度是否达到预设要求；若所述粗定位姿的精度未达到预设要求，调整所述分辨率，并根据所述粗定位姿再次进行所述滤波，以更新所述粗定位姿；若所述粗定位姿的精度达到预设要求，基于所述粗定位姿进行梯度寻优，以确定所述目标位姿。本发明实施例还提供了地图构建的位姿计算装置、存储介质和系统，能有效提高对点云图的处理效率和位姿计算精度。 |
