一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和介质
基本信息
| 申请号 | CN202110036075.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112904315A | 公开（公告）日 | 2021-06-04 |
| 申请公布号 | CN112904315A | 申请公布日 | 2021-06-04 |
| 分类号 | G01S7/497;G01S17/08;G01C21/16 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王宇雨;王锦山;于泠汰;冼志怀;方锐涌;杨建强;陈芳;崔春亮 | 申请（专利权）人 | 广州广电研究院有限公司 |
| 代理机构 | 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人 | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址 | 510656 广东省广州市天河区黄埔大道西平云路163号广电平云广场A塔22层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种激光雷达点云数据的校正方法、装置和介质，所述方法包括：通过获取当前时刻的单帧激光雷达点云数据，以计算每一所述激光雷达线束的方向向量；根据所述激光雷达线束的方向向量，计算所述激光雷达线束的仰角。进而根据所述激光雷达线束的仰角和所述激光雷达线束的测量距离，计算得到实际水平测量距离；并以所述实际水平测量距离，更新所述激光雷达线束的测量距离，以得到校正后的单帧激光雷达点云数据。采用本发明实施例能将倾斜情况下测量的激光雷达点云数据，校正为与水平情况下测量的激光雷达点云数据一致，从而提升激光SLAM建图的精准性以及定位精度。 |
