一种三维点云数据特征点提取方法及应用
基本信息
| 申请号 | CN202010548910.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111710023A | 公开（公告）日 | 2020-09-25 |
| 申请公布号 | CN111710023A | 申请公布日 | 2020-09-25 |
| 分类号 | G06T15/00(2011.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 熊彪 | 申请（专利权）人 | 武汉称象科技有限公司 |
| 代理机构 | 上海精晟知识产权代理有限公司 | 代理人 | 安曼 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区光谷大道3号激光工程设计总部二期研发楼06幢06单元13层6号房2018109 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种三维点云数据特征点提取方法及应用，所述提取方法具体包括以下步骤：将待进行特征点提取的点云数据进行栅格化，得到栅格数据，再将依栅格数据切割划分得到若干单位栅格；分析计算单位栅格内所包含的原始点云数据的点数密度值；将密度栅格进行滤波降噪处理；根据栅格密度值计算单位栅格的密度值梯度、密度值二阶导数及密度值的协方差矩阵；依据单位栅格的密度值协方差矩阵构造特征点度量函数，计算特征点度量函数值并与阈值进行比较判断，将满足判断条件的单位栅格用栅格点替代，此栅格点即为特征点。采用本申请的提取方法提取的特征点数量合理，特征代表性明显；所提取的特征点应用到点云配准，配准效率高、配准精度高。 |
