二维码位姿标定方法、装置及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

二维码位姿标定方法、装置及系统

基本信息

申请号	CN201910356328.X	申请日	-
公开（公告）号	CN110163912B	公开（公告）日	2022-01-11
申请公布号	CN110163912B	申请公布日	2022-01-11
分类号	G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06K7/10（2006.01）I;G06K7/14（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	黎立明;胡展雄;符建	申请（专利权）人	达泊（东莞）智能科技有限公司
代理机构	深圳市华勤知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	隆毅
地址	510000 广东省广州市高新技术产业开发区开源大道路11号B9栋401房（自主申报）
法律状态	-

摘要

本发明公开一种二维码位姿标定方法，该二维码位姿标定方法包括：采集目标图像；从目标图像中获取每一个二维码的四个特征点的像素坐标，以及每一个二维码的四个特征点的绝对坐标；根据每一个二维码的四个特征点的像素坐标、绝对坐标、相机内参数和相机畸变参数，并调用OpenCV的solvePnP函数，计算相机相对于每一个二维码的外参数；通过相机的外参数计算每一个二维码相对于相机的位姿；根据二维码相对于相机的位姿，计算各二维码之间的相对位姿；以二维码安装基准面上的任一二维码为坐标原点建立坐标系，确定各二维码在坐标系中的位姿。本发明二维码位姿标定方法能够提高二维码定位的定位精度。此外，本发明还公开一种二维码位姿标定装置及系统。