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基于部分角点的双目相机标定方法

基本信息

申请号	CN201911230091.7	申请日	-
公开（公告）号	CN110889875A	公开（公告）日	2020-03-17
申请公布号	CN110889875A	申请公布日	2020-03-17
分类号	G06T7/80;G06T7/13;G06T7/11;G06T7/136;G06T7/155	分类	计算；推算；计数;
发明人	李行;李杨;丁鹏飞;霍志坤;蒋桐;古峥	申请（专利权）人	南京美基森信息技术有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	210000 江苏省南京市秦淮区永智路5号E栋620室
法律状态	-

摘要

在双目立体视觉领域，双目相机标定是后续计算的基础，其标定精确度对于后续计算的精度有很大影响：标定误差较大会导致计算错误，从而导致整个视差图的计算精度降低，可靠性降低。当前双目相机标定的方法有局限性，体现在：同一组2张左右图像中，标定板上的所有角点都必须出现在图像中，以保证一组图像中角点能够一一匹配。这个约束下标定的结果对于边缘区域的校正误差较大。本发明提出了基于部分角点的双目标定，仅需要部分组图像全部包含所有角点，而不要求所有组图像中角点都必须存在。第一步通过包含所有角点图像的粗标定，获取到内参/外参作为基础参数矩阵；然后通过基础参数矩阵对所有的图像进行矫正，并重新进行精细标定。本发明解决了现有双目标定无法覆盖部分位置而导致此区域误差容易较大的问题，显著降低了双目标定过程中对于图像的限制性要求，提高工业生产中双目相机标定的效率。