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BOSS头修复的自动焊接机器人系统及控制方法

基本信息

申请号	CN201811386333.7	申请日	-
公开（公告）号	CN109290708A	公开（公告）日	2019-02-01
申请公布号	CN109290708A	申请公布日	2019-02-01
分类号	B23K37/00;B25J9/16;B25J11/00	分类	机床；不包含在其他类目中的金属加工;
发明人	李海超;梁恒斌;任文博;刘宇金;王小朋	申请（专利权）人	哈尔滨阿尔特机器人技术有限公司
代理机构	哈尔滨市松花江专利商标事务所	代理人	高倩
地址	150000 黑龙江省哈尔滨市市辖区经开区哈平路集中区黄海路25号1栋403
法律状态	-

摘要

BOSS头修复的自动焊接机器人系统及控制方法，涉及焊接领域。本发明是为了解决现有对BOSS头焊缝采用人工焊接完成，工作效率低、工艺不规范、质量不稳定、工况处于辐射环境，对现场修复操作人员身体有较大的伤害的问题。2轴平台，用于带动4轴焊接机器人实现旋转和垂直运动；视觉系统，用于拍摄图像，通过对该图像进行边缘提取，并根据深度信息提取算法得到支管空间位置信息；处理器，用于根据视觉系统得到支管空间位置信息，控制2轴平台转动，带动4轴焊接机器人靠近支管焊缝位置，控制母管夹紧机构夹紧母管，控制支管夹紧机构夹紧支管，控制4轴焊接机器人转动从而调整焊枪位置，使焊枪对支管焊缝进行焊接。它用于对支管焊缝进行焊接。