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一种基于激光雷达点云辅助的车道线标定方法

基本信息

申请号	CN202111338871.0	申请日	-
公开（公告）号	CN114076956A	公开（公告）日	2022-02-22
申请公布号	CN114076956A	申请公布日	2022-02-22
分类号	G01S17/89（2020.01）I;G01S17/87（2020.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I	分类	测量；测试;
发明人	兰晓松;刘鹤云	申请（专利权）人	北京斯年智驾科技有限公司
代理机构	杭州裕阳联合专利代理有限公司	代理人	高明翠
地址	102600北京市大兴区北京经济技术开发区荣昌东街5号2号楼8层801-831室
法律状态	-

摘要

本发明为一种基于激光雷达点云辅助的车道线标定方法，外参标定，获得雷达‑相机的外参信息；进行实际道路的数据采集；通过车身的RTK所提供的位姿信息，或通过激光雷达独立进行SLAM地图构建，将所采集的多帧雷达数据进行叠加，获得全局地图；通过开发可视化点云标注工具，将点云地图导入标注工具进行标注；基于雷达和相机的外参信息，将同步的雷达点云帧的标注结果投影到图像平面，并基于插值算法和膨胀腐蚀获得对应的像素标注结果，实现自动对图像的像素级分割标注，实现图像车道线数据集构建。本发明通过雷达‑相机外参信息将两类传感器的感知结果进行耦合，通过雷达标注结果进行图像的车道线掩码标注，并基于不同策略优化，提高了图像标注的效率。