一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法

基本信息

申请号	CN202111255127.4	申请日	-
公开（公告）号	CN113961373A	公开（公告）日	2022-01-21
申请公布号	CN113961373A	申请公布日	2022-01-21
分类号	G06F9/54（2006.01）I;G06F9/448（2018.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	杨高升;阳钧;刘鹤云	申请（专利权）人	北京斯年智驾科技有限公司
代理机构	杭州裕阳联合专利代理有限公司	代理人	葛婷婕
地址	102600北京市大兴区北京经济技术开发区荣昌东街5号2号楼8层801-831室
法律状态	-

摘要

本发明为一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，对Publish侧的中间件消息与子系统消息分离，定义子系统到中间件的消息转换函数ToMsg（）；然后定义用于发布的PubProxyCore类，实现PubProxyCore::pub（）函数；最后封装PubProxyCore成PubProxy类，给子系统提供统一的publish子系统消息接口。对Subscribe侧，定义中间件（ROS2）到子系统的消息转换函数ToInnerData（）及映射关系宏INNER_MAPPING_MSG（InnerType,MsgType）；然后定义用于订阅的类SubProxyCore，实现SubProxyCore::create_sub（）函数；接着控制SubProxyCore::create_sub（）的生命周期与回调函数保持一致；最后子系统使用SubProxy::create_sub（）即可订阅到子系统消息类型的消息。本发明提高了系统的可维护性和可扩展性，降低了测试成本，提高了开发效率。