一种AGV四舵轮同步控制算法
基本信息
| 申请号 | CN202110133584.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112859877A | 公开（公告）日 | 2021-05-28 |
| 申请公布号 | CN112859877A | 申请公布日 | 2021-05-28 |
| 分类号 | G05D1/02(2020.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 李蜜 | 申请（专利权）人 | 上海同普电力技术有限公司 |
| 代理机构 | 重庆百润洪知识产权代理有限公司 | 代理人 | 刘子钰 |
| 地址 | 200000上海市杨浦区赤峰路65号3号楼134室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及AGV控制技术领域，尤其涉及一种AGV四舵轮同步控制算法，本发明首先采集和纠正AGV车四舵轮在运行中的偏移数据，保存AGV车四舵轮的状态，第二步，二次型性能指标最优控制的突出特点是其线性的控制规律,即其反馈控制作用可以做到与系统状态的变化成比,易于构成闭环最优控制,便于工程实现设置线性调节器，在本算法中，其中，设置系统终端控制时刻tf→∞；第三步，自动导向AGV车的调速机构的调速范围最优控制是存在且唯一的数值，通过计算唯一的数值用于AGV车的四舵精确控制。本发明通过采用二次型性能指标进行最优控制器设计，能找到四舵控制的最优控制数值，以达到AGV车的四舵平衡。 |
