一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法
基本信息
| 申请号 | CN202111243582.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113961008A | 公开（公告）日 | 2022-01-21 |
| 申请公布号 | CN113961008A | 申请公布日 | 2022-01-21 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 李蜜;陈检 | 申请（专利权）人 | 上海同普电力技术有限公司 |
| 代理机构 | 广东奥益专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 何国涛 |
| 地址 | 200082上海市杨浦区赤峰路65号3号楼134室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及AGV运输车技术领域，具体为一种应用于AGV曲线路径导航跟随方法，所述方法步骤如下，将AGV运输车的动力牵引端记为控制点（P1），再将AGV运输车的最前端、最末端记为跟随点；确定曲线路径中的起始点（P0）与结束点（P2）；启动AGV运输车，AGV运输车在动力牵引端的作用下从一条直线驶出，驶出时AGV运输车最前端的跟随点会与直线平行。本发明可以根据当前位置及采样点目标控制角度，不断的切换当前控制角度，可以让AGV沿着贝塞尔曲线运行，并且可清晰的发现AGV整个车体在出曲线段时，车体已摆直，这时上直线段无需通过多次调节来实现车体摆直，平缓过度，可以友好的保证了AGV上货物平稳。 |
