线驱动多关节水下矢量推进装置及其仿生机构
基本信息
| 申请号 | CN201220681106.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN202966636U | 公开（公告）日 | 2013-06-05 |
| 申请公布号 | CN202966636U | 申请公布日 | 2013-06-05 |
| 分类号 | B63H1/36(2006.01)I;B63C11/52(2006.01)I | 分类 | 船舶或其他水上船只；与船有关的设备; |
| 发明人 | 李峥;杜如虚 | 申请（专利权）人 | 深圳市中科莲花净水科技有限公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 511458 广东省广州市南沙区海滨路1121号A506室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本实用新型公开了线驱动多关节水下矢量推进装置及其仿生机构，该推进装置包括柔性软管、椎骨和驱动线，椎骨由中心柱和非同一平面内的至少三片翅片组成，柔性软管从中心柱上的中心孔中穿过以串连多节椎骨，椎骨的一端设有凹球面，另一端设有凸球面，前一节椎骨的凸球面适配在后一节椎骨的凹球面中形成球面关节，每一翅片上各设有一线孔，同一侧翅片上的线孔中由一根驱动线穿过。由于采用了柔性软管串连具有球面关节要素的椎骨，并通过交替收紧放松椎骨不同翅片上的驱动线，带动椎骨绕相应的球面关节产生转动，可形成任意方向的推力和拐弯，进而实现了在推进水下航行器的同时控制其偏航和俯仰方向，而且使用驱动器数量少、结构紧凑、易于控制。 |
