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线驱动多关节仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构

基本信息

申请号	CN201210307229.0	申请日	-
公开（公告）号	CN102815388B	公开（公告）日	2014-10-29
申请公布号	CN102815388B	申请公布日	2014-10-29
分类号	B63H1/36(2006.01)I	分类	船舶或其他水上船只；与船有关的设备;
发明人	李峥;杜如虚	申请（专利权）人	深圳市中科莲花净水科技有限公司
代理机构	深圳市君胜知识产权代理事务所	代理人	深圳市中科莲花净水科技有限公司;彭慧
地址	511400 广东省广州市南山区工业六路创业壹号大楼D栋210A室
法律状态	-

摘要

本发明公开了线驱动多关节仿鱼尾水下推进装置及其仿生机构，该推进装置包括鱼尾型卡板、双孔椎骨、单孔椎骨和驱动线，鱼尾型卡板上设有椎骨槽，双孔椎骨依次前后铰接并卡在鱼尾型卡板前半段，单孔椎骨承接在双孔椎骨之后并依次前后铰接卡在鱼尾型卡板后半段，双孔椎骨两边分别设有两个线孔，单孔椎骨两边分别设有一个线孔。由于采用了铰接在前半段通过四根驱动线控制的双孔椎骨和铰接在后半段通过外侧两根驱动线控制的单孔椎骨，不仅可模拟做出鲹科类游动时的C型摆动，而且也可模拟出鳗鱼类游动时的S型波动状，还可通过控制驱动线的收紧量产生净侧向力实现航向的偏转，较为真实地模拟出了鱼类游动，而且结构简单紧凑、易于控制、推进效率也高。