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一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法

基本信息

申请号	CN202210038329.1	申请日	-
公开（公告）号	CN114476864A	公开（公告）日	2022-05-13
申请公布号	CN114476864A	申请公布日	2022-05-13
分类号	B65H75/38（2006.01）I;B65H59/10（2006.01）I;B65H75/44（2006.01）I	分类	输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
发明人	何雨枫;郑再平;李燕;孙思娴;贾淑绒	申请（专利权）人	北京精密机电控制设备研究所
代理机构	-	代理人	-
地址	100076北京市丰台区南大红门路1号
法律状态	-

摘要

本发明提出一种机电伺服柔索驱动装置的控制方法，属于柔索驱动控制技术领域，包括如下步骤：S1、采集旋转变压器反馈信号，计算电机参数用于后续矢量变换；S2、根据上位机发送的控制指令执行位置闭环控制；S3、根据位置环输出执行速度环闭环控制；S4、坐标变换得到Iq电流和Id电流闭环的反馈量；S5、根据速度环输出执行Iq电流闭环控制；S6、以设定值为指令，以步骤S4中计算出的反馈量为反馈，执行Id环PI闭环控制；S7、运算得到三相电压输出uU、uV、uW的PWM控制波形；至此，完成了机电伺服柔索驱动装置的控制。本发明解决了现有技术要求在柔索驱动装置内部安装力传感器才能实现控制，且控制精度不高的问题，具有突出的实质性特点和显著的进步。