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多轮臂机器人操作目标消旋的多接触点力分配方法和系统

基本信息

申请号 CN202210316285.4 申请日 -
公开（公告）号 CN114670197A 公开（公告）日 2022-06-28
申请公布号 CN114670197A 申请公布日 2022-06-28
分类号 B25J9/16（2006.01）I;B25J9/00（2006.01）I;B25J9/04（2006.01）I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 郭美杉;陈志鸿;段嘉琪;王燕波;梁斌焱;林俊钦 申请（专利权）人 北京精密机电控制设备研究所
代理机构 中国航天科技专利中心 代理人 -
地址 100076北京市丰台区南大红门路1号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种多轮臂机器人操作目标消旋的多接触点力分配方法和系统，该方法包括：通过协同调整多轮臂机器人的三条机械臂的构型，实现对目标的包络，并通过各机械臂末端的全向可控阻尼轮与目标表面接触；在被动跟随模式下，动态规划各机械臂臂力，控制各全向可控阻尼轮跟随目标旋转，实现多轮臂机器人与目标的安全柔顺接触；在主动消旋模式下，动态规划各机械臂臂力和各全向可控阻尼轮的摩擦力矩，全向可控阻尼轮施加摩擦力，释放目标角动量，实现对目标的消旋。通过本发明实现了对目标的全身柔顺接触和平稳消旋。