基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法

基本信息

申请号	CN202111642690.7	申请日	-
公开（公告）号	CN114474050A	公开（公告）日	2022-05-13
申请公布号	CN114474050A	申请公布日	2022-05-13
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	张俊宁;王尧;刘书选;赵青;郭雅静	申请（专利权）人	北京精密机电控制设备研究所
代理机构	中国航天科技专利中心	代理人	-
地址	100076北京市丰台区南大红门路1号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于抓取预测的双臂机器人多种拓扑结构工件分拣方法，所述方法包括如下步骤：机器人控制器发送指令，从机器人视觉系统读取RGB‑D图像；将RGB‑D图像分为RGB图像和深度图像分别作标准化处理；构建抓取预测双通道神经网络并对网络参数初始化；构建网络训练所需的工件数据集；分别将标准化处理后的RGB图像和深度图像作为抓取预测双通道神经网络的输入；抓取预测双通道神经网络输出工件的可抓取位置；将工件的可抓取位置由相机坐标系转换到机械臂坐标系；由机器人控制器发送指令，根据转换到机械臂坐标系的工件的可抓取位置采用多进程双机械臂协同抓取控制方法抓取工件并放至指定区域，完成分拣。本发明可实现多种不同拓扑结构工件的精准分拣。