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手术导航方法、装置、电子设备及存储介质

基本信息

申请号 CN202110349812.7 申请日 -
公开（公告）号 CN113069208A 公开（公告）日 2021-07-06
申请公布号 CN113069208A 申请公布日 2021-07-06
分类号 A61B34/20（2016.01）I;A61B34/10（2016.01）I;A61B90/00（2016.01）I;G06T17/00（2006.01）I;G06T19/00（2011.01）I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 何滨;孟险峰;武林;童睿;徐琦 申请（专利权）人 杭州三坛医疗科技有限公司
代理机构 北京博思佳知识产权代理有限公司 代理人 林祥
地址 310030浙江省杭州市西湖区三墩镇西园九路8号3幢E座7楼701室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明是关于手术导航方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括；确定关节空间中机械臂的手术导航路径的起点和终点；分别以所述起点和所述终点为根节点建立第一搜索树和第二搜索树，并在所述关节空间中对所述第一搜索树和所述第二搜索树进行随机树生长处理；在所述随机树生长处理的过程中，根据自碰撞模型进行所述机械臂的自碰撞检测，所述自碰撞模型根据所述机械臂的包络数据建立；根据检测结果确定所述机械臂的手术导航路径。可以有效避免机械臂因自碰撞导致的损坏以及暂停导航。