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一种基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置

基本信息

申请号 CN202011015344.1 申请日 -
公开（公告）号 CN112129287B 公开（公告）日 2022-06-10
申请公布号 CN112129287B 申请公布日 2022-06-10
分类号 G01C21/16（2006.01）I;G06F17/12（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 郭建亚;李骊 申请（专利权）人 北京华捷艾米科技有限公司
代理机构 北京集佳知识产权代理有限公司 代理人 -
地址 100193北京市海淀区东北旺西路8号院数字山谷A区1号楼5层
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置，该方法包括：基于视觉相机的第i个视觉帧、第i‑1个视觉帧和第i个视觉帧之间惯性测量单元IMU的测量数据进行数据预处理，获得包括视觉帧和IMU本体帧的第i个视觉惯性帧；对第i个视觉惯性帧进行基于滑动窗口的视觉惯性紧耦合优化，获得第i个视觉惯性帧的状态信息；若第i个视觉惯性帧中视觉帧为视觉失效恢复帧，进行视觉惯性重新对准；若视觉惯性重新对准成功，基于视觉失效前最后一个视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息、视觉惯性重新对准成功的视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息，获得中间的视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息，以调整相应的视觉惯性帧的状态信息。