一种深度相机的位姿估计方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN201910870657.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110570474B | 公开（公告）日 | 2022-06-10 |
| 申请公布号 | CN110570474B | 申请公布日 | 2022-06-10 |
| 分类号 | G06T7/73（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 耿志远;李骊 | 申请（专利权）人 | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 100193北京市海淀区东北旺西路8号院数字山谷A区1号楼5层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种深度相机的位姿估计方法及系统，通过对获取的视频帧图像和深度图像进行处理，即提取视频帧图像的点特征和线特征，再运用深度图生成的点云提取平面和圆柱面特征信息，最后通过点线面综合特征的匹配求解并优化位姿。该方法能够更加充分利用彩色图与深度图的信息，克服纹理稀疏或缺失场景中跟踪状态表现不佳的问题，并提供更为直观的几何结构信息。可用于在室内、外环境的机器人定位与姿态估计。 |
