一种无GPS信号环境下的抗粗差组合导航方法
基本信息
申请号 | CN201310451709.9 | 申请日 | - |
公开(公告)号 | CN104515527B | 公开(公告)日 | 2018-03-09 |
申请公布号 | CN104515527B | 申请公布日 | 2018-03-09 |
分类号 | G01C21/28 | 分类 | 测量;测试; |
发明人 | 周发根;王钱佳 | 申请(专利权)人 | 上海置微信息科技有限公司 |
代理机构 | 上海科盛知识产权代理有限公司 | 代理人 | 上海置微信息科技有限公司 |
地址 | 201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路489号1幢320室 | ||
法律状态 | - |
摘要
摘要 | 本发明涉及一种无GPS信号环境下的抗粗差组合导航方法,包括以下步骤:SINS初始化;INS导航计算,获得车辆当前时刻的速度、位置和姿态;卡尔曼滤波时间更新,得到系统的状态一步预测值及相应的均方误差;计算滤波新息,并根据滤波新息判断是否存在粗差,若是,则剔除相应的观测值,若否,则保留相应的观测值;将剔除粗差后的观测值作为卡尔漫滤波器的输入进行滤波量测更新,获得状态最优估计值及相应的均方误差;利用状态最优估计值进行反馈校正,获得修正后的车辆位置、速度和姿态矩阵。与现有技术相比,本发明具有低成本、导航稳定、精度高等优点。 |
