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一种无GPS信号环境下的抗粗差组合导航方法

基本信息

申请号 CN201310451709.9 申请日 -
公开（公告）号 CN104515527A 公开（公告）日 2015-04-15
申请公布号 CN104515527A 申请公布日 2015-04-15
分类号 G01C21/28(2006.01)I 分类 测量；测试;
发明人 周发根;王钱佳 申请（专利权）人 上海置微信息科技有限公司
代理机构 上海科盛知识产权代理有限公司 代理人 上海置微信息科技有限公司
地址 201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路489号1幢320室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种无GPS信号环境下的抗粗差组合导航方法，包括以下步骤：SINS初始化；INS导航计算，获得车辆当前时刻的速度、位置和姿态；卡尔曼滤波时间更新，得到系统的状态一步预测值及相应的均方误差；计算滤波新息，并根据滤波新息判断是否存在粗差，若是，则剔除相应的观测值，若否，则保留相应的观测值；将剔除粗差后的观测值作为卡尔漫滤波器的输入进行滤波量测更新，获得状态最优估计值及相应的均方误差；利用状态最优估计值进行反馈校正，获得修正后的车辆位置、速度和姿态矩阵。与现有技术相比，本发明具有低成本、导航稳定、精度高等优点。